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CAN总线不一致的危害复杂的CAN网络，各个节点质量良莠不齐会对CAN总线网络存在较大的安全隐患，通常会因为其中某一个节点的错误进而影响整体总线正常运行，乃至导致整体总线的瘫痪。总线瘫痪比如一个CAN网络包含节点C，节点A差分电压是1.2V，而节点B的差分电压是2.0V，节点C差分电压是1.8V。当整车CAN网络工作在强电磁干扰的环境下，环境的共模干扰串扰到CAN总线中会使节点A的差分电压影响到0.9V以下，导致节点从显性电平翻转成为隐性电平，进而导致了节点A工作故障，频繁发出错误帧。它产生的位移与输入脉冲数严格成正比，平均转速与输入脉冲的频率成正比，具有结构简单、可靠性高和成本低的特点。由于步进电机没有积累误差，容易实现较高精度的位移和速度控制，被广泛用于控制域。由步进电机与驱动电路组成的开环数控系统简单并且价格低廉，但有时存在振荡和失步现象，故在复杂电磁环境下或是对精度要求较高的场合下，必须加入反馈电路组成高性能的闭环数控系统。本文采用旋转编码器作为反馈器件对步进电机实行闭环控制。
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